Анотація до роботи:

Литвин Б. А. Математичне моделювання та оптимізація руху антропоморфних крокуючих систем. – Рукопис.

Дисертація на здобуття наукового ступеня кандидата фізико-математичних наук за спеціальністю 01.05.02 – математичне моделювання та обчислювальні методи. – Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України. Львів, 2006.

У дисертаційній роботі розвинуто математичні моделі, розроблено числово-аналітичну методику та алгоритми розв’язання низки нових задач математичного моделювання та оптимізації руху антропоморфних крокуючих систем з активними і пасивними керуваннями та нестаціонарними дискретно-неперервними обмеженнями на фазові координати і керування. Запропонована методика ґрунтуються на використанні експериментальних даних біомеханічних досліджень ходи людини, параметризації незалежно варійованих функцій кубічними згладжувальними сплайнами та числових методах нелінійного математичного програмування. Досліджено низку нових задач комп’ютерного моделювання та оптимізації ходи людини як в нормі, так і з протезованою гомілкою на підставі даних експериментальних досліджень, задачу сукупної оптимізації режимів руху і конструктивних параметрів пасивних приводів двоногого крокуючого робота. Встановлено умови еквівалентності досліджуваних задач, що дозволило побудувати розв’язки за допомогою єдиної числово-аналітичної методики.

Публікації автора:

1. Бербюк В. Є., Литвин Б. А. Математичне моделювання ходи людини на основі оптимізації керованих процесів біодинамічних систем // Мат. методи та фіз.-мех. поля.– 1998. – Т. 41, №3. – С. 153-161.

2. Литвин Б. А. Використання кубічних згладжувальних сплайнів у задачі оптимального керування рухом двоногого крокуючого робота // Вісник Львів. ун-ту. Сер. Прикладна математика та інформатика. – 1999. – Вип. 1. – С. 156-160.

3. Бербюк В. Є., Демидюк М. В., Литвин Б. А. Математичне моделювання ходи людини на підставі експериментальних даних // Вісник Львів. ун-ту. Сер. Прикладна математика та інформатика. – 2000. – Вип. 3. – С. 88-93.

4. Бербюк В. Є., Демидюк М. В., Литвин Б. А. Параметрична оптимізація ходи та пружних характеристик пасивних приводів двоногого крокуючого робота // Вісник Київ. ун-ту. Сер. Кібернетика. – 2002. – № 3. – С. 17-20.

5. Литвин Б. А. Застосування нелінійної цифрової фільтрації в автоматизованій обробці експериментальних біомеханічних даних ходи людини // Відбір і обробка інформ. – 2005. – Вип. 22 (98). – С. 52-55.

6. Бербюк В. Е., Демыдюк М. В., Литвин Б. А. Математическое моделирование и оптимизация ходьбы человека с протезированной голенью // Проблемы управления и информатики. – 2005 . – № 3. – С. 128-144.

7. Berbyuk V., Bostrm A., Lytwyn B., Peterson Bo. Optimization of Control Laws of the Bipedal Locomotion Systems // Advances in Computational Multibody Dynamics / J.Ambrosio, W. Schiehlen (eds.), IDMEC/IST. – Lisbon (Portugal), 1999. – P. 713-728.

8. Berbyuk V., Bostrm A., Peterson Bo, Demydyuk M., Lytwyn B. Modelling of Controlled Motion of Semi-Passivelly Actuated Bipedal Robot // Математичні проблеми механіки неоднорідних структур: В 2 т. – Львів, 2000. – Т. 2. – С. 275-278.

9. Berbyuk V., Bostrm A., Lytwyn B., Peterson Bo. Energy-Optimal Control of Bipedal Locomotion Systems // J. Stability and Control: Theory and Application (SACTA).–2002.–Vol.4, № 2.–P.74-89.

10. Viktor Berbyuk, Bogdan Lytwyn, and Myroslav Demydyuk. Energy-optimal control of underactuated bipedal locomotion systems // Proc. Multibody Dynamics 2005: ECCOMAS Thematic Conference. – Madrid (Spain), 2005. – P. 1-15.

11. Berbyuk V., Lytwyn B. The mathematical modelling of the human motions based on the optimization of the biodynamical systems’ controlled processes // Сучасні проблеми механіки і математики: Матеріали Міжнар. наук. конф. – Львів, 1998. – С. 111.

12. Литвин Б. А. Використання кубічних згладжувальних сплайнів у задачі оптимального управління рухом двоногого крокуючого робота // Застосування обчислювальної техніки, математичного моделювання та математичних методів у наукових дослідженнях:
    6-а Всеукраїнська наукова конференція: Тези доповідей. – Львів, 1999. – С. 65-66.

13. Бербюк В. Є., Демидюк М. В., Литвин Б. А. Динамічний аналіз ходи людини на підставі експериментальних кінематичних даних // Сучасні проблеми прикладної математики та інформатики: 7-ма Всеукраїнська наукова конференція: Тези доповідей. – Львів, 2000. – С. 9.

14. Бербюк В. Є., Демидюк М. В., Литвин Б. А. Оптимізація параметрів пасивних приводів і законів руху двоногого локомоційного робота // Моделювання та оптимізація складних систем : Міжнародна конференція. – Том 2. – Київ, 2001. – С. 73-74.

15. Бербюк В. Є., Демидюк М. В., Литвин Б. А. Задачі оптимізації законів руху та параметрів пасивних приводів двоногих крокуючих роботів // 5-й Міжнародний симпозіум українських інженерів-механіків у Львові. – 2001. – С. 10.

16. Berbyuk V. E., Demydyuk M. V., Lytwyn B. A. The parametric optimization in human locomotion modeling problems // Proc. 8th International Conference “Stability, Control and Rigid Bodies Dynamics”. – Donetsk (Ukraine), 2002. – P. 7.

17. Бербюк В. Е., Демыдюк М. В., Литвин Б. А. Математическое моделирование ходьбы человека с протезированной голенью // Міжнародна конференція “Обчислювальна та прикладна математика”. – Київ, 2002. – С. 15.

18. Бербюк В., Демидюк М., Литвин Б. Сплайн-апроксимація в задачах оптимізації процесів керування антропоморфних локомоційних систем // Математичні проблеми механіки неоднорідних структур. – Львів, 2003. – С. 413-415.

19. Бербюк В. Є., Демидюк М. В., Литвин Б. А. Параметрична оптимізація законів руху антропоморфних локомоційних систем // Dynamic system modelling and stability investigation: Thesis of Conference reports. – Kyiv, 2003. – P. 277.

20. Демидюк М. В., Литвин Б. А. Обробка експериментальних біомеханічних даних та їх використання в задачах динаміки антропоморфних локомоційних систем // Конференція молодих учених із сучасних проблем механіки і математики ім. академіка Я. С. Підстригача: Тези доповідей. – Львів, 2004. – С. 67-68.

21. Бербюк В. Є., Демидюк М. В., Литвин Б. А. Параметрична оптимізація в задачах динаміки антропоморфних локомоційних систем // 60-та наукова конференція професорсько-викладацького складу Національного транспортного університету: Тези доповідей. – Київ: НТУ, 2004. – С. 109.

22. Демидюк М., Литвин Б. Методи сплайн-апроксимації в задачах оптимального керування нелінійною динамічною системою з негладким функціоналом // Міжнародна математична конференція ім. В. Я. Скоробогатька: Тези доповідей. – Львів, 2004. – С. 69.

23. Демидюк М., Литвин Б., Ніщенко Н. Параметрична оптимізація в задачах керування антропоморфними локомоційними системами та маніпуляційними системами замкнутого типу // 7 Міжнародний симпозіум інженерів-механіків у Львові: Тези доповідей. –Львів: КІНПАТРІ ЛТД, 2005. – С. 68-69.

24. Литвин Б. А. Автоматизація обчислень та аналізу числових результатів у задачах оптимізації антропоморфних крокуючих систем // Конференція молодих учених із сучасних проблем механіки і математики ім. академіка Я. С. Підстригача: Тези доповідей. – Львів, 2005. – C. 134-135.